关于工控上位机的部分，我在学校的时候理解还是比较少的，甚至很少接触过。 最近在实习的时候
ModBus协议
顾名思义，他是一个Bus，叫做Modbus，即总线协议，是一款特殊的协议
它分为以下几种：
- Modbus-RTU
- Modbus-ASCII
- Modbus-TCP
大部分的嵌入式设备都是基于这三种协议中的一种，通常情况下，大部分协议都基于Modbus-RTU的。
通讯方式
Modbus 通常为主从方式通讯，需要分别主站和从站，不能以同步的方式进行通信。总线上每次只有一个数据进行传输，即主机发送，从机应答，主机不发送，总线上就没有数据通信。
Example #1
例如一个总线上有一个主机，多个从机，主机查询其中一个从机，首先必须要得到从机分配地址（这样才能知道哪个从机，而且每个地址必须唯一)，分配好地址后，主机开始查询，然后数据下发，从机得到主机发送的数据,然后对应地址的从机回复，主机得到从机数据，这样就是一个主机到从机的通信过程，条理很清晰
Modbus-RTU协议
如果两方要进行通讯，必须要遵守Modbus-RTU 协议。
这是Modbus协议上规定的，且默认模式必须是RTU，ASCII作为选项。
一、帧结构
地址 + 功能码+ 数据 + CRC校验
- 地址: 占用一个字节，范围
0-255，其中有效范围是1-247，其他具有特殊用途，比如255是广播地址(广播地址就是应答所有地址，正常的需要两个设备的地址一样才能进行查询和回复)。 - 功能码：占用一个字节，功能码的意义就是，知道这个指令的用途，比如你可以查询从机的数据，也可以修改数据，所以不同功能码对应不同功能。
- 数据body：根据功能码不同，有不同结构，在下面的实例中有说明。
- CRC校验：为了保证数据不错误，增加这个，然后再把前面的数据进行计算看数据是否一致，如果一致，就说明这帧数据是正确的，我再回复；如果不一样，说明你这个数据在传输的时候出了问题，数据不对的，所以就抛弃了。
Modbus-RTU协议一般我们用的最多功能码就是03和06，大部分都是用modbus来查询传感器上的信息用03查询功能码，如果需要修改传感器寄存器的值就用06修改功能码。
0x03
现在我是主机，我要查询从机地址为01的数据。
那么我要发送以下的数据
主机发送：01 03 00 00 00 01 84 0A
从机回复：01 03 02 19 98 B2 7E
主机发送的数据大致是 地址+功能码+数据+校验；
01-地址，也就是传感器的地址
03-功功能码，03代表查询功能，查询传感器的数据
00 00-代表查询的起始寄存器地址.说明从0x0000开始查询。这里需要说明以下，Modbus把数据存放在寄存器中，通过查询寄存器来得到不同变量的值，一个寄存器地址对应2字节数据
00 01-代表查询了一个寄存器.结合前面的00 00,意思就是查询从0开始的1个寄存器值
84 0A-循环冗余校验,是modbus的校验公式,从首个字节开始到84前面为止;
回复数据解析
01-地址，也就是传感器的地址
03-功能码，03代表查询功能，查询传感器的数据。这里要注意的是Focus on发给从机的功能码是什么，从机就要回复同样的功能码，如果不一样说明这一帧数据有错误
02-代表后面数据的字节数,因为前面说到,一个寄存器有2个字节,所以后面的字节数为是2 * 查询的寄存器个数;
19 98-寄存器的值是19 98,结合发送的数据看出,01这个寄存器的值为19 98
B2 7E-循环冗余校验结果
- 发送：从机的地址+命令功能码+我要查的寄存器的地址+我要查的寄存器地址的个数+校验码
- 回复：从机的地址+主机发我命令功能码+要发送给主机数据的字节数+数据+校验码
在这个过程中，主机的地址是隐藏的，因为通讯的目标是从机，从来不需要主机的地址。
0x06
当我要修改从机的内容时，就可以使用0x06功能码。
主机发送: 01 06 00 00 00 01 48 0A
从机回复: 01 06 00 00 00 01 48 0A
诶，怎么发送和回复的命令都是一模一样的。
现在来解析一下
01-主机要查询的从机地址
06-功能码,06代表修改单个寄存器功能,修改有些不同,有修改一个寄存器和修改多个寄存器;
00 00-代表修改的起始寄存器地址.说明从0x0000开始.
00 01-代表修改的值为00 01.结合前面的00 00,意思就是修改0号寄存器值为00 01;
48 0A-循环冗余校验,是modbus的校验公式,从首个字节开始到48前面为止;
回复的指令（一模一样）
01-从机返回给主机自己的地址,说明这就是主机查的从机
06-功能码,代表修改单个寄存器功能，主机发啥功能码，从机就必须回什么功能码;
00 00-代表修改的起始寄存器地址.说明是0x0000.
00 01-代表修改的值为00 01.结合前面的00 00,意思就是修改0号寄存器值为00 01;
48 0A-循环冗余校验,是modbus的校验公式,从首个字节开始到48前面为止;
如果回复的一样，说明这个数据是修改成功的；如果功能码不是06，而是别的，说明从机回复的数据有误，主机可以做相应的处理。
